in un supermercato abbastanza fornito o al massimo in un brico fai da te dovresti trovare uno spray detergente per pelli scamosciate e/o una spazzola con le setole di ottone sempre per pelli scamosciate (è poco più grande di uno spazzolino)
Visto che lo yogurt si è indurito prova piano piano con la spazzola che toglie il residuo secco, se lo yogurt è invece penetrato nella pelle e con la spazzolina non viene via del tutto allora vai con lo spray. Se vai in pelletteria chissà quanto te li fanno pagare
Cmq se succede ancora con un po di acqua tiepida tamponi leggermente e dovrebbe venire tutto via all'istante